Sigel começou como um antigo manequim de boas‑vindas em forma de menina de dez anos, com a mensagem “bem‑vinda” gravada dentro de um toca‑fitas interno. Quando Banpei descobriu o objeto na loja de antiguidades, apaixonou‑se à primeira vista e até tentou assumir sua aparência imóvel em um encontro. O toca‑voz do manequim acabou quebrando; ele foi levado ao ferro‑velho para ser reivindicado pelo dono da Garagem Whirlwind, Chihiro. Chihiro deu o manequim – já com um novo toca‑voz digital – a Skuld. Depois de Skuld reconstruí‑lo em um robô senciente e ambulante, ela demonstrou relutância em se aproximar de Banpei, embora secretamente tenha um ponto fraco por ele devido à sua devoção. O robô não recebeu nome até muito depois, quando Belldandy o chamou Sigel. Sigel demonstra grande admiração e afeição por Skuld, a quem costuma chamar de “senhora”, e também mostra respeito por Belldandy. Ela tenta afastar demônios do templo, embora não possua o impressionante arsenal que Banpei tem; suas únicas armas são rodas de patinação nos calcanhares e socos de foguete removíveis (Skuld afirma que são a edição padrão para robôs).