Lucario é um Pokémon bípede de aparência canina, cuja pele predomina em tons de azul e preto. Ele possui uma ponta curta e arredondada na parte posterior de cada antebraço, além de um terço no peito. Seus olhos são vermelhos, o focinho comprido e as orelhas pontiagudas. Quando a boca se abre, aparecem dois pares de dentes afiados: um na mandíbula superior e outro na inferior. O torso tem tom creme, enquanto as coxas exibem azul como se fossem shorts. A cauda, de comprimento médio e da mesma cor azul, repousa nos dedos dos pés em vez de cobrir todo o pé. Lucario desenvolveu quatro apêndices negros que pendem da cabeça; surgem quando ele lê ou manipula a aura, uma energia especial que percebe. Ele pode estudar essa energia para prever os movimentos dos adversários e rastrear suas presas. Também possui a habilidade de usar a aura ofensivamente, formando esferas explosivas de energia. Lucario entende a fala humana e já foi relatado como se comunicando telepaticamente com humanos.