Mamoru Chiba é o principal interesse romântico de Usagi Tsukino. Ele costuma ser retratado como estóico, estável e introvertido, provavelmente porque, quando era jovem, seus pais morreram em um acidente de carro. Esse fato bloqueou suas memórias de infância na vida atual e abriu a lembrança da sua existência anterior como Príncipe Endymion. A “máscara de smoking” é um disfarce que Mamoru cria para caçar o cristal de prata incognito e, mais tarde, ajudar o marinheiro Senshi nas batalhas.

Usagi sempre chama-o de Mamo‑chan ao longo da série – Chibiusa também usa esse apelido em episódios posteriores. Depois de namorar por dois anos, Mamoru dá a Usagi um anel de noivado num aeroporto; o casal eventualmente se casa. No futuro, eles tornam-se rei e rainha da Terra e Crystal Tokyo e têm uma filha que chamam de Pequena Dama, embora na maioria das vezes seja conhecida como Chibiusa.

O mangá desenvolve Mamoru com mais profundidade: mostra que o acidente de carro ocorreu no seu aniversário e oferece vislumbres dos pais. Ele também recebe a psicometria – poder que aparece no anime sem nome – permitindo-lhe ver e ler sonhos (como em Chibiusa), curar pessoas e monitorar o estado da Terra. O anime tende a não explorar tanto o personagem, mas demonstra que ele é mais sociável do que seu equivalente manga. Mamoru tem interesse por uma variedade de assuntos e é apresentado como inteligente. No mangá, sua orelha esquerda está perfurada; essa característica não aparece no anime.