Haruka Shitow, oficial de 29 anos na TERRA, desempenha papel fundamental ao auxiliar Ayato em sua fuga de Tóquio Júpiter. Iniciou como major na Divisão de Inteligência e foi promovida a capitã da Divisão Tática. Ela nutre sentimentos intensos por Ayato e luta para manter um relacionamento com ele por diversas razões. A posição que ocupa faz com que Ayato acredite que ela o usa apenas pela sua habilidade de pilotar o RahXephon, enquanto as próprias batalhas internas dele geram obstáculos ao vínculo entre eles. O nome verdadeiro dela, Mishima Haruka, é revelado no último episódio.