Zelda, princesa de Hyrule, é membro da família real e desempenha papel central na história do reino. Apesar de ser a personagem titular, o jogador controla Link. Em quase todos os jogos, Zelda acaba sendo sequestrada ou aprisionada por Ganondorf. Em outras ocasiões, ela aparece como um dos sábios ou como profeta. Assim como Link, Zelda tem várias encarnações ao longo da série. Normalmente, ela tem idade semelhante à de Link e costuma ser mostrada como criança, mas já apareceu quatro vezes adulta, em Ocarina of Time, Zelda II: The Adventure of Link, Twilight Princess e Skyward Sword. Zelda é retratada como uma governante gentil e benevolente. Como detentora da Triforce da Sabedoria, ela é sábia e inteligente o suficiente para governar seu povo. Sempre busca fazer o que é certo para a nação e se sacrifica em prol dela. Embora nem sempre consiga se defender sozinha, está disposta a usar qualquer recurso para ajudar seus aliados a atingir esses objetivos, independentemente do custo pessoal. Zelda costuma ser jovem ou bela, com cabelos loiros, embora em Twilight Princess ela seja mais morena. Em Zelda II, seus cabelos são castanhos ou vermelhos, e em A Link to the Past, castanho claro. Frequentemente veste um traje real em tons de branco, rosa ou outras cores suaves (vermelho em Zelda II), carregando o brasão da família real e adornada com joias, como brincos ornamentados. Associada à deusa Nayru e à Triforce da Sabedoria, Zelda possui perspicácia e bom senso, embora isso nem sempre a proteja de ser capturada. A maioria de suas encarnações possui poderes psíquicos ou mágicos inatos, como telepatia e precognição, que provavelmente se originam de sua conexão com a deusa Hylia (no jogo Skyward Sword). Embora sua gama completa de habilidades ainda não seja revelada, Zelda pode lançar feitiços e criar ou anular barreiras e selos. Os alter egos de Zelda têm habilidades especializadas. Em Twilight Princess, ela empunha uma espada, embora não se saiba se possui habilidades de esgrima; no entanto, suas encarnações costumam ter excelentes habilidades de tiro ao alvo.