Em 2005, a raça de monstros alienígenas chamada Zonder emerge do subsolo e ataca Tóquio. A única defesa contra essas criaturas é a agência secreta Guarda Geóide Gutsy (3G) e seu robô gigante GaoGaiGar. O piloto de GaoGaiGar, Guy Shishio, ex‑astronauta que quase morreu quando os Zonder apareceram pela primeira vez na Terra dois anos antes, teve sua vida salva por Galeon, um leão robótico que o tirou da nave em chamas e trouxe para a Terra. Leo, pai de Guy, utilizou a tecnologia de Galeon para reconstruir seu filho como cyborg, na esperança de que ele pudesse deter os alienígenas quando surgissem. Agora, com Galeon como núcleo, GaoGaiGar protege o planeta, contando com uma equipe de robôs transformadores e com Mamoru, garoto capaz de purificar os núcleos dos Zonder e que parece estar conectado ao enigmático Galeon.
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