Hikaru Shidou, Umi Ryuuzaki e Fuu Hououji são três jovens que se cruzam em uma excursão aparentemente comum à Torre de Tóquio. Enquanto caminham, um brilho intenso os envolve; então escutam o chamado de uma mulher enigmática pedindo ajuda para salvar Cephiro. De repente, as heroínas são arrastadas por um enorme peixe voador. Quando chegam a um mundo desconhecido, encontram o Mestre Mago Clef, que lhes diz que foram convocadas pela princesa Emeraude para cumprir seu destino como Cavaleiros Mágicos e restaurar a paz em Cephiro. A terra, antes alegre e tranquila, está em desordem desde que o Sumo Sacerdote Zagato aprisionou a princesa, que era o pilar da estabilidade de Cephiro. Relutantes, as heroínas aceitam a missão de Clef como verdade e partem para salvar Cephiro das mãos do mal.
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