No final do século XXI, a descoberta de uma nova fonte de energia chamada “energia DG” (abreviação de “divina graça”) revoluciona a economia terrestre e possibilita que a humanidade colonize o espaço. Contudo, quando a primeira expedição atinge Plutão, ela é atacada por uma misteriosa e colossal criatura conhecida como “Nergal”. O Exército da Aliança Terrestre responde criando a “Unidade AG”, empregando robôs antigos denominados “G’s Frame” recuperados de sítios arqueológicos ao redor do planeta. Jovens com habilidades especiais, chamadas “Garotas Antigas”, são capazes de pilotar esses robôs contra o Nergal. Entretanto, a primeira Unidade AG sofre pesadas baixas na campanha de Tróia Júpiter, e o piloto da Unidade 04, Minamiya Reiu, desaparece em combate... Anos depois, Minamiya Reika, irmã mais nova de Reiu, se alista na Unidade AG para encontrar sua irmã e defender a Terra do Nergal. A trama acompanha amizade, robôs antigos armados e batalhas mortais contra o Nergal.
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