Em um futuro distante, no século XXV, uma nave espacial carregando 300 pessoas abandona a Terra em busca de um novo lar dentro do Sistema Solar. Um acidente inesperado faz com que a embarcação colida com um buraco negro conectado a outro universo, deixando os ocupantes à deriva numa cápsula de emergência rumo ao planeta Ismo.
Doze anos depois da chegada, Ismo – estrela do Sistema Onam, equivalente ao nosso Sol – é o único planeta ainda habitável desse sistema. A Estrela da Morte, Yomi, um cometa que visita periodicamente o Sistema Onam, ameaça a existência de todos os mundos. Antigamente, quando os deuses ainda governavam, houve uma guerra contra o monstro maligno Yamatano Orochi, criatura de oito cabeças serpenteantes. Os deuses triunfaram e trancaram Orochi em oito pedras, cada uma enterrada no núcleo de um dos planetas originais do Onam.
Ninguém deveria acessar esses núcleos. Contudo Tsukuyomi, um deus maléfico que domina Yomi, conseguiu alcançar as pedras uma a uma, destruindo sete planetas com seus poderosos robôs – os Guerreiros do Céu. Quando tentou obter a última pedra de Ismo, o mais poderoso Guerreiro do Céu, Susanoo, saiu do controle e foi surpreendido.
Um milhão de anos depois, Yomi volta a se aproximar do Sistema Onam. Tsukuyomi planeja aproveitar essa oportunidade para conquistar todo o universo, mas precisa da última pedra que contém Orochi. Se conseguir, o monstro ressurgirá e seu poder será dele. Para isso, ele convoca oito soldados Sky para trazer Susanoo de volta.
Mas é tarde demais. Susanoo já não pertence a Tsukuyomi; agora está sob os cuidados de Takeru, um garoto de 13 anos da Terra que descobriu o robô enterrado e o despertou após milhões de anos de sono. Takeru entra em conflito com os Soldados do Céu e seu mestre, Tsukuyomi, enquanto Susanoo se levanta para proteger seus amigos e seu planeta.
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