Tenchi Masaki era um garoto comum de 17 anos, até o dia em que, por acidente, libertou a pirata espacial Ryoko de uma caverna onde ela havia sido selada há 700 anos, pois as pessoas acreditavam que ela fosse um demônio. Em sequência de acontecimentos, outras quatro alienígenas chegam à casa dos Masaki; Tenchi descobre muito sobre sua herança desconhecida e passa a lidar com cinco seres interplanetários, cada um nutrindo algum tipo de interesse romântico por ele.
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